1968-ban a NATO kezdeményezésére hívta életre az USA Közlekedési Minisztériuma az Experimental Safety Vehicles, azaz kísérleti biztonsági járművek programot, az első ilyen néven megrendezett konferenciára 1970-ben került sor, ahol a járműbiztonság terén többek között Barényi Béla munkásságának köszönhetően élenjáró Mercedes-Benz is részt vett. A németek ekkor életre hívták a saját ESV programjukat, amelynek keretében 1971-és 1974 között összesen 35 biztonsági autó prototípust építettek, elsőként az ESV 05-öst mutatták meg az 1971 október 26-29 között Sindelfingenben megrendezett II. ESV konferencián.

A W114-es állólámpás Mercedes-Benz alapján építették meg ezt a prototípust, amely légzsákokat (a műszerfalba és az első ülések támlájába 4 darab frontális ütközésnél védő darabot), előre önbecsatoló, hátra egyszerű hárompontos öveket kapott, az utastér felületeit poliuretán habbal tették puhává. A tengelytávolságot megnyújtották 10 centivel, az autó orrát 37 centivel növelték meg a hidraulikus energiaelnyelő elemekkel és kísérleti stádiumban lévő V6-os motort építettek be a motortérbe – azzal, hogy a soros 6 hengeresnél rövidebb lett a blokk, több hely maradt az energiaelnyelő résznek.

Az ajtókról eltüntették a háromszög-ablakot, az elektromos ablakemelő beépítésével megszabadultak a kurblitól, így csökkent a sérülésveszély, a fényszórók mosóberendezést és automatikus magasságállítót kaptak, végül de nem utolsósorban blokkolásgátlót is beépítettek. A megnövelt méretű karosszériának, a sok biztonsági berendezés beépítésével 635 kg-mal 2060 kg-ra növekedett az ESV 05 saját tömege a kiindulási alapot jelentő W114-es Mercedes-Benzhez képest.